Meshlab是一個強大的三維模型處理的軟件，在三維點云的處理方面也十分強大，不僅僅可以用三維點云重構(gòu)出三維模型，還可以計算出三維點云每個點的法向量，這在逆向工程和基于三維點云的隱式曲面重建中非常有用。
我的Meshlab的版本是3.3，可以在網(wǎng)上自行下載。
1.Meshlab讀取三維點云
第一步：打開Meshlab軟件
第二步：點擊File菜單下的ImportMesh導入txt文檔，需要選擇你的txt文檔中XYZ坐標之間的分隔符，導入成功后會顯示你的三維點云數(shù)據(jù)
2.三維點云重建
點擊下圖圖標，彈出右側(cè)圖層側(cè)邊欄
然后點擊Fiter菜單下Normals，Curtavures and Oreientation下的Smooths normals on a point set計算三維點云的法向量，如下圖
然后設(shè)置計算點云法向量的參數(shù)，默認就好，如有需要可以自行設(shè)置，點擊Apply等計算完成然后點擊Close關(guān)閉對話框
計算完點擊法向量之后，點擊Filter菜單下Remeshing Simplication and Reconstruction下的Surface Reconstruction：Ball Pivoting進行三維點云重建
然后設(shè)置三維點云重建參數(shù)，默認就好，也可以自行設(shè)置，點擊Apply等重建完成，點擊close關(guān)閉對話框
然后點擊下列圖標顯示重建的三維模型，也可以設(shè)置光照等其他參數(shù)
以下為三維重建結(jié)果
3.法向量的導出與計算
三維點云的法向量的導出與計算有兩種方式，一種是在上一節(jié)三維重建中我們已經(jīng)得到了重建后的三維模型，那么每個點都帶有法向量，可以直接導出即可，還有一種就是從雜亂的三維點中計算每一個三維點的法向量
3.1從三維模型中導出三維點云中每個點的法向量
接著第二節(jié)的步驟，點擊File菜單下Export Mesh as
然后在接下來的對話框中選擇xyz格式
然后在 接下來的對話框中勾選Normal就可以生成文本格式的三維點以及三維點法向量
以下為文本格式的三維點坐標以及三維點法向量的結(jié)果
3.2 直接從三維散亂點云中生成三維點的法向量
然后點擊Filter菜單下Normals，Curtavures and Oreientation下的Compute normals for point set計算三維點云的法向量，如下圖
在彈出來的對話框可以自行設(shè)置參數(shù)，先Apply然后再Close
法向量的導出與3.1中的一樣，可以自行參考。
以下為三維點云以及點云的法向量的可視化結(jié)果，點云表示為紅色的點，法向量表示為綠色的線段
